Die römische Moselbrücke hatte vom 1. bis 5. Jahrhundert bestanden, die römische Rheinbrücke stand nur im 1. Jahrhundert. Die neue Moselbrücke entstand nun ein gutes Stück oberhalb des Standortes der römischen Moselbrücke. Um 1363 war die Moselbrücke so weit vollendet, dass sie benutzt werden konnte. Für die Reisenden auf der Fernstraße aus den Räumen Trier und Aachen über die Eifel in die Gebiete rechts des Rheines wie auch für die Menschen aus dem Raum Koblenz waren nun die Zeiten vorbei, in denen sie wegen Hochwassers oder Eisgangs auf die Überquerung der Mosel verzichten mussten.
Trotz einiger Umbauten und Zerstörungen, eines Teilabrisses und großer Erweiterungen birgt die heutige Balduinbrücke oder Alte Moselbrücke noch einen großen Bestand aus dem 14. Jahrhundert.
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Wie schon die römische Brücke wurde auch die mittelalterliche Moselbrücke auf Holzpfählen gegründet. Die dendrochronologische Auswertung eines Holzstückes des Pfahlrostes ergab die Datierung 1332. Um diese Zeit wurden in Winningen, in der heutigen Weinbergslage „Brückstück“, die ihren Namen vom Brückenbau in Koblenz hat, Steine für die Brücke gebrochen. Weil Winningen die Steine geliefert hatte, waren die Winninger über Jahrhunderte vom Brückenzoll befreit.
Ursprünglich war eine Brücke mit deutlich mehr Pfeilern geplant, doch um 1338 kam es zu einer Planänderung mit weiter gespannten Bögen. Die Ausstellung mehrerer Ablässe im 14. und 15. Jahrhundert diente der Finanzierung der Brücke; die Erwerber der Ablassbriefe taten damit nach damaliger Vorstellung etwas für ihr eigenes Seelenheil oder auch das Seelenheil ihrer Angehörigen und förderten zugleich den Brückenbau.
Die Strompfeiler wurden moselaufwärts spitz zulaufend gestaltet, um die Brücke gegen Strömung und Eis zu schützen. Ein Bogenfries trug die Brüstungsmauer, die die Fahrbahn begleitete. Putzreste, die 1975 gefunden wurden, legen den Schluss nahe, dass die Brücke ursprünglich verputzt und farbig gefasst war. Sie dürfte also im späten Mittelalter und der frühen Neuzeit die prächtige Koblenzer Moselfront mit der Alten Burg, dem Kauf- und Tanzhaus und dem Schöffenhaus, über der die Türme von Liebfrauen- und Florinskirche zu sehen waren, noch prächtiger haben wirken lassen.
1429 war die Brücke mit dem Bau eines zweistöckigen Turms auf der Koblenzer Seite endgültig vollendet. Für einige Zeit standen Häuser auf der Brücke. Ihre jüdischen Bewohner wurden bei einem Pogrom im Jahr 1531 ausgeraubt.
Auf der Lützeler Seite stand bis 1688 ein Torgebäude. Von 1689 bis 1773 war ein Bogen in der Mitte der Brücke durch eine Fallbrücke ersetzt, um Angriffe besser abwehren zu können. Auf der Brücke stand eine barocke Statue des 1729 heiliggesprochenen Johannes Nepomuk, der 1393 von der Prager Karlsbrücke in die Moldau gestürzt worden war. Französische Soldaten stürzten die Koblenzer Statue 1794 in die Mosel.
Das Königreich Preußen errichtete 1821 bis 1834 auf der Koblenzer Seite das vom Burgenbau geprägte Moselbrückentor als Teil der Stadtbefestigung. Beim Moseleisgang 1830 zerstörte das Eis einen Brückenbogen. An seinen Wiederaufbau erinnert noch der rote Sandstein, der statt des Basalts für den äußeren Bogen verwendet wurde.
Als weitere Sicherung erhielt die Brücke 1831/32 einen Traversenturm nahe der Lützeler Seite. 1883/84 wurde die Brücke auf beiden Seiten mit Fußgängerstegen versehen. Die Durchfahrt des Moselbrückentors erhielt damals zwei flankierende Durchgänge für Fußgänger. 1897/98 wurde das Moselbrückentor abgebrochen, nachdem schon 1890 der Abbruch der Stadtbefestigung begonnen hatte. Nun war es auch möglich, die Koblenzer Straßenbahn auf die linke Moselseite zu führen.
Die Wehrmacht sprengte am 7. März 1945 drei Brückenbögen auf der Koblenzer Seite, doch dies war kein nennenswertes Hindernis für die 3. US-Armee, deren Einheiten vom 16. bis 19. März 1945 das linksrheinische Stadtgebiet eroberten. Schon bald danach bauten amerikanische Pioniere eine Behelfsbrücke über die Pfeiler der alten Brücke. Das Bauwerk schwankte bei der Benutzung, aber es nahm sogar Fahrzeuge auf. 1946 bis 1949 erfolgte der Wiederaufbau der Brücke.
Die Bögen auf der Lützeler Seite mussten einem Neubau weichen, damit die Mosel als internationale Wasserstraße an den Rhein angebunden werden konnte. 1975 waren der Teilneubau der Brücke und die Verbreiterung des alten Teils auf der Koblenzer Seite abgeschlossen. Zum Deutschen Eck hin blieb der alte Teil unverändert, aber stromaufwärts wurden Steine des alten Bestandes versetzt, um den Erweiterungsbau in seiner Außenhülle dem Altbau anzugleichen. So ist es zumindest gelungen, knapp die Hälfte der mittelalterlichen Brücke zu erhalten und die Koblenzer Hälfte der Brücke insgesamt so zu gestalten, dass sie sich dem Erscheinungsbild der Altstadt anpasst.